TABLA DE CONTENIDO

Tabla de contenido

Unidad de Aprendizaje 1

Introducción

Antecedentes históricos: origen y desarrollo de la robótica

Definición y clasificación del robot

Resumen

Ejercicios de autoevaluación

Unidad de Aprendizaje 2

Morfología del robot

Introducción

Estructura mecánica de un robot: transmisiones y reductores

Actuadores. Sensores internos. Elementos terminales

Sensores internos

Resumen

Ejercicios de autoevaluación

Unidad de Aprendizaje 3

Herramientas matemáticas para la localización espacial

Introducción

Representación de la de transformación homogénea

Aplicación de los cuaternios

Relación y comparación entre los distintos métodos de localización espacial

Resumen

Posición

Matrices

Ejercicios de autoevaluación

Unidad de Aprendizaje 4

Cinemática del robot

Introducción

El problema cinemático directo

Cinemática inversa

Matriz jacobiana

Resumen

Ejercicios de autoevaluación

Unidad de Aprendizaje 5

Control cinemático

Introducción

Funciones de control cinemático

Tipos de trayectorias

Generación de trayectorias cartesianas

Interpolación de trayectorias

Muestreo de trayectorias cartesianas

Resumen

Ejercicios de autoevaluación

Unidad de Aprendizaje 6

Programación de robots

Introducción

Métodos de programación de robots. Clasificación

Requerimientos de un sistema de programación de robots

Ejemplo de programación de un robot industrial

Características básicas de los lenguajes RAPID y V+

Resumen

Ejercicios de autoevaluación

Unidad de Aprendizaje 7

Criterios de implantación de un robot industrial

Introducción

Diseño y control de una célula robotizada

Características a considerar en la selección de un robot

Seguridad en instalaciones robotizadas

Justificación económica

Resumen

Ejercicios de autoevaluación

Unidad de Aprendizaje 8

Aplicaciones industriales

Introducción

Clasificación

Aplicaciones industriales de los robots

Resumen

Ejercicios de autoevaluación

Glosario

Bibliografía

Filtros

Fundamentos de robótica

Fundamentos de robotica